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Examinando Pregrado por Programa "Ingeniería Mecatrónica"
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Ítem Análisis comparativo de controladores PID y PI con lógica difusa para el control de velocidad en motores DC(Ediciones Universidad Simón Bolívar, 2023) Llinás Cervera, Juan Felipe; Mendoza Donado, Obed David; Sierra Sabalza, Hans Steven; Valencia Valencia, Nagid Fernando; Ochoa Pertuz, Carlos AndrésPara el control de velocidad en motores de corriente directa se puede utilizar un controlador PID tradicional, pero este controlador presenta problemas tales como un sobreimpulso, un tiempo de estabilización grande y no presenta el 100% de estabilización, una forma de mejorar el desempeño del controlador es aplicando una lógica difusa el cual varie la K proporcional de controlador PID de tal manera que este no presente los problemas mencionados anteriormente. Este estudio comparativo está centrado en contrastar dos enfoques utilizados para el control de velocidad de motores de corriente continua (DC) los cuales son el control PID y el control PID con lógica difusa, esto mediante una metodología aplicada con un enfoque cuantitativo con varias etapas de investigación. El análisis de resultados nos permitirá obtener conclusiones sobre el rendimiento de los controladores PID y PID con lógica difusa en el control de motores DC. Se identificarán las fortalezas y debilidades de cada controlador y se proporcionará recomendaciones para su implementación práctica, determinando así el mejor controlador de velocidad para un motor DC. Donde se logra evidenciar la optimización que brinda el controlador al implementar la lógica difusa, además, se sugerirán posibles áreas de mejora y direcciones para futuras investigaciones.Ítem Desarrollo de un Sistema de seguridad electrónica con Arduino(Ediciones Universidad Simón Bolívar, 2023) Hernandez Matos, Juan Jose; Pinto Atehortua, John Alexander; Paez Almentero, Jheifer ManuelEn un mundo cada vez más interdependiente y sujeto a múltiples desafíos de seguridad, la implementación de tecnología avanzada se convierte en una necesidad imperante. Este artículo presenta un proyecto que se enfoca en desarrollar y desplegar un sistema electrónico avanzado basado en tecnología Arduino, Para mejorar la seguridad en entornos diversos. El proyecto abordó los siguientes temas. Garantizar la seguridad actual integrando tecnologías innovadoras y soluciones efectivas. El programa se centra en áreas clave de la seguridad cibernética, incluidos los sistemas seguros. Circuito cerrado de televisión (CCTV), control de acceso, detección de intrusiones, sistema de alarma y gestión de emergencias. Estos componentes se combinan para crear un entorno seguro que permita la supervisión y protección de activos valiosos. En lo que respecta a los sistemas de CCTV, se emplean cámaras de alta resolución y tecnologías de procesamiento de imágenes para capturar y analizar eventos en tiempo real, tanto en entornos públicos como privados. Proporcionando un monitoreo continuo y la capacidad de identificar y responder rápidamente a incidentes de seguridad. El control de acceso es un elemento esencial del proyecto, con la implementación de sistemas de identificación como el reconocimiento facial y las huellas dactilares para garantizar el acceso únicamente al personal autorizado. Esto mejora significativamente la seguridad al prevenir el acceso no autorizado a áreas restringidas y reducir el riesgo de intrusión. La detección de intrusiones se lleva a cabo mediante dispositivos avanzados de detección y sensores que alertan sobre actividades sospechosas o intentos de sabotaje. Estos sistemas de detección se combinan con sistemas de alerta para permitir una respuesta rápida y eficaz, notificando a las autoridades pertinentes o activando medidas preventivas adicionales. Además de la prevención y detección de incidentes, el proyecto se concentra en la gestión de emergencias. Se están desarrollando sistemas de alerta y comunicación que facilitan una respuesta coordinada y eficaz en situaciones de crisis. Implica la integración de tecnologías de comunicaciones, como redes de radio y sistemas de mensajería, para permitir la transmisión de mensajes críticos y una respuesta inmediata. En un mundo cada vez más complejo, este proyecto representa un avance significativo en la mejora de la seguridad en diversos entornos.Ítem Desarrollo de un sistema innovador de bajo costo para el monitoreo y control de la calidad del aire en tiempo real en la ciudad de Barranquilla(Ediciones Universidad Simón Bolívar, 2023) Herrera Lozano, Juan Felipe; Picalua Martínez, Jeffry Andrés; Bolaño Álzate, Miguel Ángel; Mora Navarro, Jhoymar Andrés; Gonzales Olier, Camilo AndrésEl presente artículo presenta los resultados obtenidos de un proyecto de monitoreo de calidad del aire en la ciudad de Barranquilla, abordando la creciente contaminación causada por la industrialización y el tráfico vehicular resalta la necesidad urgente de un monitoreo efectivo en tiempo real. Este proyecto tiene como objetivo desarrollar un sistema de control y monitoreo de la calidad del aire innovador y de bajo coste. Con el objetivo de seleccionar los componentes apropiados para implementar el sistema especificado, identificar las principales fuentes de contaminación, lugares donde se establece esta mayor contaminación y construir un sistema eficaz de recopilación y análisis de datos, nos esforzamos por proporcionar información precisa sobre la calidad del aire, mostrar y promover acciones para mitigar los impactos adversos. Este proyecto que se desarrolló siguiendo una metodología estructurada, proyecto que propone el desarrollo de un sistema innovador de bajo costo para el monitoreo y control de la calidad del aire en tiempo real en la ciudad de Barranquilla, eficiente y rentable, utilizando tecnologías de vanguardia y una recopilación de datos accesible y muy precisa para proporcionar información en tiempo real sobre la calidad del aire; teniendo en cuenta la efectividad y también el valor para sus componentes.Ítem Desarrollo de una ortesis motorizada con sensores mioeléctricos para asistencia en los movimientos de extensión y flexión durante la rehabilitación de rodilla(Ediciones Universidad Simón Bolívar, 2024) Vizcaino Ceballos, Jair Andres; Mantilla Alvarez, Angel Mauricio; Paez Almentero, Jheifer ManuelEste proyecto de investigación tiene como objetivo desarrollar una ortesis motorizada con sensores mioeléctricos (EMG) para asistir en los movimientos de extensión y flexión durante la rehabilitación de rodilla a usuarios en Barranquilla. La rehabilitación de la rodilla es un proceso que se realiza a pacientes con lesiones o desgastes en la rodilla que pueden causar complicaciones graves a largo plazo. El estudio de la problemática surge a partir de las limitaciones que se suele tener en los métodos actuales de la rehabilitación por el déficit de precisión y control aplicado en los usuarios. La ortesis por desarrollar será diseñada específicamente para la rehabilitación de la rodilla y está dirigida a los usuarios de rehabilitación. Mediante la ortesis se espera el mejoramiento de manera significativa en la rehabilitación donde los usuarios evidencien mayor recuperación. El proyecto busca evaluar y evidenciar la viabilidad del desarrollo de ortesis motorizadas en la asistencia de extensión y flexión de la rodilla durante la rehabilitación. Al emplear sensores EMG, será posible captar y analizar las señales eléctricas generadas por los músculos que se encuentran cerca de la rodilla, facilitando un control preciso del motor y mayor adaptación según los requerimientos que exige el usuario. Se espera que los resultados de este proyecto mejoren los diseños del dispositivo y la influencia que ocasiona en los programas de rehabilitación.Ítem Diseño de dispositivo tecnológico para el mejoramiento de la calidad de vida de adultos mayores en hogares geriátricos de la ciudad de Barranquilla(Ediciones Universidad Simón Bolívar, 2023) De Alba Fernández, Brayan Gilberto; Laskar Pérez, Luis Daniel; Garzón Bolaño, Luis Fernando; Silva Ariza, Abner Esteban; Garcerant Álzate, Jorge Andrés; Blanco Puello, Rafael AntonioEl mantenimiento de la vida independiente y la actividad en comunidad es de vital importancia para los individuos y estos factores se hacen cada vez más relevantes a medida que las personas alcanzan los 60 años y se atenúan cuando llegan a edades superiores o iguales a los 80 (García, 2011). En Colombia, el DANE (Departamento Administrativo Nacional de Estadísticas) estimó que para el 2022 la población de personas mayores de 60 años sería de 7.4 millones, lo cual representaba un total del 14.4%. Se estima que para el año 2031 esta cifra aumentará a 10 millones, lo que daría un total de aproximadamente el 19% de la población actual del país. En este sentido, y haciendo referencia a las intenciones del Estado colombiano de procurar la promoción y el bienestar de las personas en todas las edades, la presente propuesta de investigación tiene como objetivo indagar acerca de aspectos relacionados con la calidad de vida de los adultos mayores. Se busca determinar un marco centrado en una muestra seleccionada en la ciudad de Barranquilla, conformada por adultos mayores residentes y estacionarios de centros geriátricos, con el fin de contribuir al mejoramiento de su bienestar e independencia mediante el diseño de una aplicación tecnológica que impacte positivamente su calidad de vida. La propuesta plantea varios objetivos, entre ellos: el levantamiento de información relacionada con el público objetivo y el concepto de calidad de vida, el análisis de la información recopilada y la identificación y aplicación de una metodología para diseñar el producto final en forma de prototipo. Para el desarrollo de la etapa de análisis y levantamiento de información, se utilizarán instrumentos y técnicas de recolección de datos como encuestas, entrevistas, análisis documental y procesos de observación. En cuanto al desarrollo del prototipo del producto, se aplicará una metodología de diseño denominada Diseño Centrado en el Usuario (DCU), con el objetivo de configurar un producto útil para el público al que se enfoca este proyecto. Se atenderá al entendimiento del usuario, los requerimientos de sus actividades y las mejoras que se puedan realizar mediante procesos evaluativos, todo ello durante el proceso de diseño del producto. Por último, la creación del prototipo tiene como objetivo impactar de forma positiva la calidad de vida del público objetivo, así como contribuir indirectamente a los objetivos de desarrollo sostenible (ODS) del Estado colombiano y la Organización Mundial de la Salud (OMS). Además, se busca aumentar las estadísticas de generación de productos de nuevo conocimiento para la comunidad académica regional y otros públicos interesados.Ítem Diseño de un prototipo para el control de acceso de seguridad mediante reconocimiento facial(Ediciones Universidad Simón Bolívar, 2022) Arrieta Niño, Omar Jesús; Riascos Henríquez, Andrés Mauricio; Salcedo Quintero, Jonathan Jesús; Rodelo Herrera, Cristian José; Acosta Granados, Gabriel de Jesús; Calabria Sarmiento, Juan CarlosEl siguiente proyecto solucionará de una forma directa las dificultades de inseguridad y contaminación presentadas por las comunidades, donde se realizará un sistema de detector facial, el cual manejará una base de datos que guardará la información de las personas, permitiendo les entrar desactivando el mecanismo de cerradura por medio de sus rostros. En los procedimientos se hará uso de una plataforma como Python que se comunicará con Arduino el cual manejará el algoritmo encargado de controlar y manejar la base de datos del detector facial, se hará un enlace para un microcontrolador de Arduino, el que será el encargado de manejar el mecanismo de seguridad de nuestro sistema de detector facial.Ítem Diseño de un sistema de monitoreo y riego inteligente para el sector agrícola con Arduino UNO(Ediciones Universidad Simón Bolívar, 2023) Sánchez Britos, Javier Alfredo; Tobías Meza, Orlando Rafael; González Olier, Camilo AndrésEl artículo describe un sistema automático de riego para semilleros agrícolas que busca reducir el esfuerzo humano en el riego de plantas. Utiliza un circuito de detección de humedad y sensores de temperatura, humedad y luz para optimizar el rendimiento agrícola. El sistema, controlado por Arduino UNO, permite un control conveniente de la cantidad de agua, asegurando un crecimiento óptimo de las plantas. Aunque el proyecto es estático y no posee movilidad, es capaz de regar automáticamente los cultivos según las condiciones del suelo, garantizando un uso eficiente del agua. Palabras clave: Arduino UNO, Regadora automática, Sensores para el ambiente, ahorro de agua, agricultura y silvicultura.Ítem Diseño e implementación de sistema de sensores que permita el uso de robots tradicionales en ambientes colaborativos(Ediciones Universidad Simón Bolívar, 2023) Sánchez Campo, Rafael Hernando; Salas Jiménez, José David; Morales Mendoza, Julio Cesar; Martínez Herrera, Isaura Andrea; Ochoa Pertuz, Carlos AndrésEl proyecto es un esfuerzo para transformar el modo en que se emplean los robots industriales. El proyecto pretende superar las barreras físicas y los protocolos de seguridad que suelen separar a los robots de los trabajadores humanos, con el fin de mejorar la seguridad, la productividad y la flexibilidad laboral. Uno de los objetivos clave es convertir los robots no colaborativos en robots colaborativos. Para ello se utilizarán diversas tecnologías, como Raspberry Pi, Arduino, sensores de proximidad HW-201 y una webcam con OpenCV. Se instalarán sensores de proximidad HW-201 en los robots para detectar obstáculos y otros robots en el entorno. Esto permite a los robots evitar colisiones y trabajar con seguridad en proximidad unos de otros. Se integra una cámara web con OpenCV para obtener información visual y procesarla. Esto permite a los robots verse entre sí y a su entorno, lo que es esencial para la colaboración. También se establece una comunicación bidireccional entre la Raspberry Pi y el Arduino. Esto hace posible a los robots intercambiar datos y órdenes, lo que es necesario para la coordinación y la toma de decisiones. Además de los componentes de hardware y software, el proyecto también se centra en desarrollar algoritmos y lógica de programación que permitan a los robots colaborar eficazmente con las persionas. Para ello se desarrollarán métodos de evasión de obstáculos, asignación de funciones y planificación de trayectorias. El proyecto también incluye pruebas exhaustivas para validar el rendimiento y la eficacia de los robots colaborativos en distintos escenarios y situaciones. Esto ayuda a contribuir a la seguridad y fiabilidad de los robots, y que pueden utilizarse para mejorar la productividad en diversos entornos industriales. Por último, se verifico que es factible desarrollar sistemas de sensores que permita trabajar a robots tradicionales en entornos colaborativos.Ítem Diseño e implementación de un prototipo de un panel solar para suministrar energía a dispositivos electrónicos(Ediciones Universidad Simón Bolívar, 2022) Barrios Caraballo, Keidy Alejandra; Mendoza Bornacelli, Arinzon De Jesús; Rodríguez Herrera, Carlos Daniel; Páez Almentero, Jheifer ManuelPara la mayoría de los hogares de las familias que viven en la costa atlántica es indispensable ahorrar energía y mantener un confortable ambiente interior lo que implica que se vuelve necesaria la compra de un aire acondicionado además de otros electrodomésticos, aparatos electrónicos, etc. que consumen gran cantidad de 𝐾𝑤 ℎ lo que afecta directamente la economía y finanzas de los hogares por lo que, para lograr el máximo aprovechamiento de los recursos domésticos, la existencia de una alternativa que pueda llegar a suplir un gran porcentaje de esos kilovatios necesarios para lograr ese ambiente cómodo beneficiaría de gran manera a esta población. En ese sentido, en el presente proyecto se plantea el diseño e implementación de un sistema de paneles solares que genere un suministro de energía capaz de abastecer dispositivos electrónicos de 5V, a través de la creación de un prototipo del sistema, sentando una base para el empleo de estos sistemas como alternativa de diversificación para el sistema eléctrico actual que se encuentra basado en el uso de plantas termoeléctricas o hidroeléctricas, ayudando a la disminución del impacto que las fuentes de energía no renovables ocasionan en el medio ambiente. El método de estudio que se llevó a cabo fue la investigación aplicada, que tiene por objetivo buscar la generación de conocimiento con aplicación directa a los problemas de la sociedad o el sector productivo ocupándose del proceso de enlace entre la teoría y el producto. Por lo tanto, se llevó a cabo una revisión bibliográfica mediante la búsqueda en libros, tesis de maestrías, entre otras, a partir de la cual fue posible establecer la línea de ejecución del sistema con el fin de reducir el mayor número de fallas y luego hacer el cálculo pertinente para definir parámetros del diseño CAD.Ítem Diseño e implementación de una solución tecnológica para incrementar la adopción de chalecos en trabajadores de obras civiles y almacenes(Ediciones Universidad Simón Bolívar, 2023) Cujia Ramirez, Katherine Daniela; De Arco Escorcia, Joigmar Jesus; Farrayans Romero, Sebastian; Yance Orozco, Ariel Armel; Paez Almentero, Jheifer ManuelLos equipos de protección personal (PPE) son requeridos en las industrias dentro de sus espacios de trabajo, como lo estipula el reglamento interno de la empresa, el cual establece las normativas sobre lo que se puede o no hacer dentro de las instalaciones. En particular, los chalecos reflectivos desempeñan una función esencial al asegurar la visibilidad del usuario. Su principal objetivo es permitir que cualquier persona que se encuentre en las proximidades del área pueda identificar al usuario desde una distancia considerable. Este proyecto tiene como objetivo desarrollar un sistema de detección y monitoreo del uso de chalecos reflectivos en entornos laborales, utilizando cámaras ubicadas dentro de los lugares de trabajo, bodegas y plantas. En tiempo real, el sistema es capaz de identificar si las personas llevan puestos o no los chalecos reflectivos mediante un proceso que involucra el procesamiento de imágenes con OpenCV, Numpy y MediaPipe. Luego, se lleva a cabo el entrenamiento de redes neuronales utilizando TensorFlow. Posteriormente, se vuelve a utilizar MediaPipe para detectar a las personas y extraer los píxeles donde se encuentran, lo cual mejora la eficiencia del entrenamiento de las redes neuronales y genera una respuesta precisa para determinar si una persona lleva o no puesto un chaleco reflectivo. Finalmente, este método logra una precisión del 73%. Si bien el sistema de detección funciona adecuadamente en entornos con buena iluminación, aún no ha sido probado en entornos reales, como almacenes.Ítem Diseño y construcción de bisutería inteligente con el propósito de prevención y alertamiento de riesgos de seguridad(Ediciones Universidad Simón Bolívar, 2023) Sánchez Galviz, Jose Miguel; Peñaranda, Leonardo Andrés; Amador Pacheco, Miguel Ángel; Ariza Grubert, Rafael Alberto; Álvarez Bueno, Steven Haney; Gonzalez Olier, Camilo AndresLa inseguridad en Barranquilla es un problema evidente sobre todo en altas horas de la noche en cualquier parte de la ciudad. En pro de mejorar esta situación y trabajar por una Barranquilla más segura, se propuso desarrollar un dispositivo móvil, capaz de realizar una llamada de emergencia. Nuestra serie de dispositivos podrán ser accesibles al público y garantizará un acceso rápido en situaciones de alto riesgo con una buena autonomía, además se reducirán los costos por medio del apoyo en una app móvil. Estos dispositivos fueron sometidos a un control de calidad a través de varios simulacros del producto, se busca hacer varios diseños estéticos o tipos de portabilidad (manillas, llaveros o pendientes) para que el usuario los porte con comodidad. Se busca aumentar el bienestar general de la sociedad con estos dispositivos gracias a la mejora en los índices de inseguridad y generación de una herramienta que optimice los mecanismos de seguridad social.Ítem Diseño y construcción de un brazo robótico de 4 grados de libertad orientado a la educación universitaria(Ediciones Universidad Simón Bolívar, 2022) Arcon Domenech, Karilyn Mishell; Coronado Gómez, Joel; Maestre Consuegra, Daniel Fernando; Romero Pimienta, Daniel Andrés; Ochoa Pertuz, Carlos AndrésEn el presente trabajo se plantea el diseño y construcción de un brazo robótico tipo SCARA (RRP) de 4 DOF (degrees of freedom) cuyo efector final es un Gripper que le permite realizar desplazamientos de objetos con poca masa, este brazo robótico está orientado a facilitar el aprendizaje de los estudiantes de robótica a nivel universitario. En una primera instancia se realiza un boceto de cómo será el diseño del sistema, una vez definido este se realiza el diseño CAD en el software online Onshape, a partir de este se definen los materiales a utilizar, los actuadores requeridos para hacer los movimientos, los sensores y la fuente de alimentación necesaria, es decir, los componentes electrónicos. Posteriormente, se realiza un análisis cinemático del robot, tanto por cinemática directa como por cinemática inversa con el fin de diseñar un GUIDE en el software MatLab, el cual permite hacer una simulación del movimiento del brazo, a partir de valores de articulaciones ingresados por el usuario, todo esto se muestra en una interfaz que el usuario tiene a su disposición. Para controlar al brazo robótico se diseña un control PID en la segunda articulación de este ya que posee como actuador un motor DC. El objetivo principal del desarrollo de este proyecto es construir un brazo robótico tipo Scara que permita afianzar conceptos y metodologías en las asignaturas de ingeniería mecatrónica de la Universidad Simón Bolívar. Se espera que con la aplicación de esta práctica los estudiantes puedan comprender y afianzar conocimientos teóricos de los temas dictados en las aulas de clases mediante actividades prácticas que pongan en aplicación dichos temas dictados, para esto se planea realizar una clase o sesión con los estudiantes permitiéndoles tener un encuentro directo con este tipo de máquinas y de esta manera entender su funcionamiento interno y todo el proceso que conlleva construir este tipo de máquinas. Además de utilizar el brazo robótico para simular a pequeña escala los grandes procesos industriales, permitiendo que el estudiante obtenga más experiencia en el área.Ítem Eficiencia energética en la Universidad Simón Bolívar: estrategias innovadoras para un futuro sostenible(Ediciones Universidad Simón Bolívar, 2024) Cuello Castro, Diego Andrés; Jaramillo Donado, Diego; Pantoja Campos, Sergio Andrés; Pérez Ojeda, Camilo Andrés; Sánchez Suarez, Cediel; Hernández Herrera, HernánEste trabajo de investigación se centra en la eficiencia energética en la sede 1 de la Universidad Simón Bolívar en Barranquilla, que comprende los bloques A y B. El estudio aborda las estrategias para reducir el consumo de energía en edificios universitarios, con un enfoque particular en los sistemas de climatización, iluminación y la implementación de tecnologías avanzadas. Para evaluar los potenciales de ahorro se colocó un analizador de redes y se realizaron las mediciones en el transformador principal, así como en los diferentes bloques y pisos que son alimentados por este transformador. Con la energía activa obtenida y después de realizada una revisión bibliográfica pudo estimarse cuál sería el ahorro en esta sede a partir de la implementación de cada medida brindando unos posibles ahorros que rondarían los 15026 kWh/mes para un valor económico superior a los 18 millones de pesos.Ítem Exploración de sistema Hardware-libre speeduino para la gestión electrónica de motores de combustión interna(Ediciones Universidad Simón Bolívar, 2024) Aguilar Herrera, Sebastián José; Algarín Donado, Elmer José; Aranda Pedrozo, José Luis; Martínez González, Miguel Ángel; Nieto Osorio, Alejandro; Pérez Del Toro, Wilson De Jesús; Rojas Sánchez, Andrés Felipe; Ochoa Pertuz, Carlos AndresEl presente documento presenta una investigación exhaustiva sobre el sistema Speeduino, una plataforma de gestión electrónica de código abierto basada en hardware libre, en el contexto de su aplicación para el control de motores de combustión interna (MCI). El estudio abarca un análisis profundo de las características técnicas del sistema, su funcionamiento y su potencial para diversas aplicaciones específicas. Se caracterizaron las señales del sistema y la instalación y configuración de softwares para comprender a fondo su funcionamiento y proponer mejoras y optimizaciones que permitan reducir costos y aumentar su eficacia. Los resultados de pruebas experimentales rigurosas evalúan el rendimiento del sistema y su capacidad para controlar y optimizar el funcionamiento de un motor. Estos esfuerzos culminaron en la implementación exitosa de Speeduino, demostrando su potencial como una plataforma de código abierto altamente adaptable y funcional para el control de motores de combustión interna en una amplia gama de aplicaciones.Ítem Robot recolector de residuos en el océano con la finalidad de contribuir a reducir los impactos ambientales(Ediciones Universidad Simón Bolívar, 2022) Escobar Cabarcas, Ángel David; Fang Ortiz, Jorge Andrés; Rodríguez Acevedo, Jesús David; Masquita Garrido, Emir José; Ochoa Pertuz, Carlos AndrésLa problemática en el mundo de la contaminación marina está causando grandes impactos en muchas áreas, va desde la vida marina, el turismo y la agricultura, entre otros, en el presente trabajo se evidencia como este tema genera controversias para todos. Identificando esta problemática se genera una alternativa por medio del modelado de un prototipo de robot recolector de basura, se habla de cómo puede verse orientado el robot por medio de los conocimientos previos de información planteada por otros autores, se propone una metodología de desarrollo con la cual se busca organizar las ideas de este dispositivo, desde su modelado, diseño electrónico, diseño mecánico y ensamblaje físico como último desarrollo. El robot es propulsado por 2 motores brushless que otorgan la movilidad del dispositivo, además de un servomotor que será el actuador principal del mecanismo que permitirá la recolección de desechos. El sistema de control del robot es programado y otorgado por un Arduino UNO, el cual permite la conexión del algoritmo con lo que se maneja el robot desde una aplicación de celular conectado vía Bluetooth, por medio de un módulo HC-05, finalmente se evidencias las pruebas con entorno controlado que se ejecutan en una piscina y muestran cómo funciona el prototipo.